Модальное управление асинхронным электроприводом тележки мостового крана с наблюдающим устройством

Abstract

Цель работы: разработка системы модального управления для электропривода перемещения тележки мостового крана с демпфированием колебаний груза. В качестве объекта исследования рассмотрена система, состоящая из асинхронного управляемого электропривода, тележки мостового крана, подвески и груза. Методы исследования: для достижения поставленной цели использовались методы теории автоматического управления, в том числе методы операторного исчисления и модального управления. Численные исследования процессов в разрабатываемой системе управления выполнены в вычислительной среде MATLAB (пакет прикладных программ SIMULINK). Результаты работы: предложены метод и структура системы автоматического подавления колебаний груза, свободно подвешенного на канате, на основе модального регулятора скорости и наблюдающего устройства. Разработаны модальный регулятор и наблюдатель скорости перемещения груза. Приведены графики переходных процессов, которые показывают эффективность работы системы управления

Purpose of the work: development of a modal control system for an electric drive for moving a trolley of a bridge crane with damping of load vibrations. As an object of research, a system consisting of an asynchronous controlled electric drive, an overhead crane trolley, suspension and load is considered. Research methods: methods of the theory of automatic control, including methods of operator calculus and modal control, were used to achieve this goal. Numerical studies of processes in the control system under development are performed in the MATLAB computing environment (SIMULINK application software package). Results of the work: the method and structure of the system of automatic suppression of vibrations of a load freely suspended on a rope based on a modal speed controller and an observing device are proposed. A modal regulator and an observer of the speed of cargo movement have been developed, graphs of transients are shown that show the efficiency of the control system