Построение системы управления движением автономного объекта в среде SIMINTECH

Abstract

Объектом автоматизации является мобильный робот, применение которых осуществляется в различных областях человеческой деятельности. Зачастую это области, где жизнедеятельность человека затруднена, либо вообще невозможна, например, в зонах радиоактивного или химического загрязнения, при проведении подводных или космических исследований [18]. Объектом разработки является система управления движением мобильного робота. Цель работы заключается в разработке математической модели колесного робота, его реализации в среде моделирования SimInTech, создание алгоритма автономного передвижения робота по траектории, задаваемой оператором, и ее визуализации. Для достижения поставленной цели решены следующие задачи: 1) Изучение модели колесного робота. 2) Реализация модели в среде SimInTech. 3) Разработка алгоритма стабилизации угла ориентации и скорости робота. 4) Построение алгоритма движения робота по заданной траектории. 5) Создание визуализации движения робота по задаваемой траектории. В результате выполнения выпускной квалификационной работы было смоделировано движение робота при прямом направлении вращения колес, обратном направлении вращения и противоположных направлениях вращения. Построена модель устройства управления. Разработана3D-модель движения колесного робота.