Построение системы управления движением автономного объекта в среде SIMINTECH
View/ Open:
URI (for links/citations):
https://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/145465Author:
Мызникова, Виктория Андреевна
Scientific Advisor:
Чубарь, Алексей Владимирович
Corporate Contributor:
Институт космических и информационных технологий
Кафедра систем автоматики, автоматизированного управления и проектирования
Date:
2020Bibliographic Citation:
Мызникова, Виктория Андреевна. Построение системы управления движением автономного объекта в среде SIMINTECH [Электронный ресурс] : выпускная квалификационная работа бакалавра : 27.03.04 / В. А. Мызникова. — Красноярск : СФУ, 2020.Graduate Speciality:
27.03.04 Управление в технических системахAcademic Degree or Qualification:
БакалаврAbstract:
Объектом автоматизации является мобильный робот, применение которых осуществляется в различных областях человеческой деятельности. Зачастую это области, где жизнедеятельность человека затруднена, либо вообще невозможна, например, в зонах радиоактивного или химического загрязнения, при проведении подводных или космических исследований [18]. Объектом разработки является система управления движением мобильного робота. Цель работы заключается в разработке математической модели колесного робота, его реализации в среде моделирования SimInTech, создание алгоритма автономного передвижения робота по траектории, задаваемой оператором, и ее визуализации. Для достижения поставленной цели решены следующие задачи:
1) Изучение модели колесного робота.
2) Реализация модели в среде SimInTech.
3) Разработка алгоритма стабилизации угла ориентации и скорости робота.
4) Построение алгоритма движения робота по заданной траектории.
5) Создание визуализации движения робота по задаваемой траектории.
В результате выполнения выпускной квалификационной работы было смоделировано движение робота при прямом направлении вращения колес, обратном направлении вращения и противоположных направлениях вращения. Построена модель устройства управления. Разработана3D-модель движения колесного робота.