Способы повышения локомоционных характеристик шасси мобильных роботов

Abstract

В данной статье представлены варианты организации шасси мобильных роботов, а также возможные пути улучшения характеристик шасси мобильного робота (МР) в части их проходимости по недетерминированным поверхностям. Применение робототехники и робототехнических комплексов в настоящее время получило широкое распространение в различных областях науки и техники, связанных с обслуживанием оборудования, транспортировкой предметов, контролем состояния систем и т.д. Одним из основных видов робототехники, участвующих в данных процессах, являются МР, которые на сегодняшний день могут обладать разным функционалом. Компонентами МР являются информационно-логическая система управления, датчики, исполнительные механизмы, система электропитания и шасси с движителем. Шасси и примененный движитель во многом определяют как конструктивный облик МР, так и его функциональные возможности, главная из которых – способность к передвижению в недетерминированной среде и приспособляемость к сложным условиям движения. На сегодняшний день существует большое разнообразие вариантов организации шасси МР, каждый из которых имеет свои особенности работы, достоинства и недостатки. Данная статья посвящена вопросу повышения локомоционных характеристик шасси МР. Решаемыми задачами являются рассмотрение вариантов организации шасси МР и определение возможных путей улучшения локомоционных характеристик выбранного варианта шасси МP

This paper presents options for organizing the chassis of mobile robots (MR), as well as possible ways to improve the characteristics of the chassis of a mobile robot in terms of their patency on non-deterministic surfaces. The use of robotics and robotic complexes is currently widespread in various fields of science and technology related to equipment maintenance, transportation of objects, monitoring of the state of systems, etc. One of the main representatives of robotics involved in these processes are MR, which today can have different functionality. MR components are an information-logical control system, sensors, actuators, a power supply system and a chassis with a propulsion unit. The chassis and the propeller used largely determine both the design of the MR and its functionality, the main of which is the ability to move in a non-deterministic environment and adaptability to difficult traffic conditions. To date, there is a wide variety of options for organizing the chassis of the MR, each of which has its own characteristics of work, advantages and disadvantages. This article is devoted to the issue of improving the locomotive characteristics of the MR chassis. The tasks to be solved are the consideration of options for organizing the MR chassis and the consideration of possible ways to improve the locomotion characteristics of the selected variant of the MR chassis