Моделирование динамики систем твёрдых и упругих тел: обзор пакетов моделирования

Abstract

В статье представлен обзор существующих программных пакетов (сред) модели ровани я твердотельной и у п ру гой динамик и системы тел д л я слож ны х многокомпонентных механизмов робототехнических систем применительно к операциям сервисного обслуживания и орбитальной сборки космических аппаратов. Пакеты сравниваются по нескольким критериям и делается вывод о возможности применения их в рамках стенда полунатурного (hardware- in-loop) моделирования в земных условиях. Особое внимание уделяется возможности использования результатов построения конечно элементных моделей (КЭМ), а также возможность использования редуцированных моделей. Ключевым требованием к системам является возможность их использования в имитационном моделировании в реальном масштабе времени

A review of flexible multibody dynamics simulation packages is presented. The packages are studied for application in the real time hardware-in-loop simulators of in-orbit servicing processed. Particular attention is paid to import and reuse of the finite element (FEM) models already developed for the spacecraft and/or robotic system as well as their reduced versions. The crucial requirement for the packages to be checked is the architectural features providing possibility of real time execution