Локализация положения камеры в помещении с использованием фидуциарных маркеров

Abstract

Целью работы является оценка положения камеры на основе определения взаимного расположения фидуциарных маркеров в пространстве при её произвольном перемещении и повороте. Для этого камера захватывает фидуциарный маркер, производится его идентификация и определяется система координат маркера. Рассмотрен алгоритм определения взаимного расположения маркеров на основе графов. В предлагаемой модели маркеры выступают в качестве вершин графа, а матрицы перехода между ними - в качестве ребер. Множество матриц перехода между соседними маркерами сводит задачу к поиску минимального остовного дерева во взвешенном ориентированном связном мультиграфе. Рассчитана ошибка обратной проекции в эксперименте на синтетических данных, которая не превышает 10% от размера маркера. Построено минимальное остовное дерево, представляющее собой последовательность матриц с наименьшей ошибкой обратной проекции.